무섬마을은 태백산에서 내려오는 봉화 이어지는 내성천과 소백산에서 내려온 서천이 만나 서태극 모양으로 돌아나가는 형세가 산태극 수태극의 형상으로 마치 물 위에 떠있는 섬과 같다 하여 무섬이라고 불리고 있으며 대표적인 물동이 마을입니다. 풍수지리학 적으로는 전형적인 배산임수 형태이며 연화부수 형국으로 선비의 기상을 나타내고 산과 내가 이뤄낸 음양의 조화가 이루어진 명당이라 할 수 있습니다. 무섬마을의 역사는 1666년으로 거슬러 올라갑니다.
마을을 개척한 입향조 반남박씨 박수 선생은 병자호란 이후 충절의 마음으로 은둔군자의 삶을 실천하고자 1666년 만죽재 고택을 건립하고 터를 잡았으며 그 후 입향조 박수선생의 증손녀사위 선성김씨 김대 선생이 처가에 자리를 잡고 지금까지 양성이 집성촌을 이루고 살며 수백 년의 역사와 전통을 가지고 있습니다.
350년의 역사를 지닌 무섬마을은 마을 전체가 국가지정문화재 제278호 이며 그중 만죽재 고택과 해우당 고택을 비롯한 9개가옥이 경북 문화재자료 및 경북 민속자료로 지정되어 있으며, 역사가 100년이 넘는 가옥도 16채나 남아있어 조상들의 자취와 숨결을 그대로 느낄 수 있습니다. 특히 마을 내 고택과 정자들이 옛 모습 그대로 보존돼 고풍스런 옛 향취를 풍기고 있으며 경북 북부지역의 전형적인 양반집 구조인 ‘ㅁ’자형 전통가옥이 늘어선 모습이 장관입니다.
입향조의 입향 정신을 따라 애국충절의 선비정신이 선대로부터 이어져 내려와 일제 강점기에는 아도서숙을 통하여 마을 청년들이 항일운동을 하였으며 많은 독립운동가를 배출한 마을이기도 합니다.
선비계인 섬계계회는 만죽재 고택에서 시작되어 현재까지 약300년간 계속 이어지고 있습니다.
무섬마을 집집마다 부녀들의 내방가사집이 전해지고 있습니다. 무섬마을에 대한 전설이 있습니다. 입향조 박수 선생의 부친이 직접 만죽재 고택으로 이거하기로 하였으나 꿈 중에 둘째 자제인 박수 선생에게 만죽재를 물려주면 자손이 흥한다는 세 번의 동일한 꿈으로 인하여 박수선생이 이거하게 되었다는 전설이 있습니다. 특별히 만죽재 고택은 한터 한집에서 박수 선생으로 부터 13대 350년간 적자 장손이 거주하고 있습니다.
또한 김대 선생의 전설이 있는 있는데 김대 선생이 과거를 보러 상경하는 중에 꿈 중에 과거를 보면 출세는 하겠으나 과거를 포기하고 초야 살면 자손이 융성할 것이라 하여 과거를 포기하고 낙향하여 수신제가에 힘썼습니다. 

30년 전까지 마을과 외부를 이어주던 유일한 통로인 외나무다리가 마을의 대표 상징물로서 역사를 대변하고 있습니다. 외나무다리는 옛날에는 농사하러 가는 외나무다리, 외지로 가는 외나무다리, 학교로 가는 외나무다리 모두 세 곳이 있었습니다. 특별히 외나무다리를 건너 시집와서 죽으면 외나무다리를 통해 상여로 나간다 하여 외나무다리는 무섬마을에서 특별한 의미를 지니고 있습니다.
무섬마을에는 사당이 없었습니다. 수해가 날 수 있는 지형으로 대부분 사랑 가까운 곳에 감실을 두어 수해가 나도 빨리 위패를 보호 할 수 있기 때문에 그렇게 하였습니다.
무섬마을 백사장은 그 어느 백사장보다 맑고 고와서 유네스코등록 신청을 준비 중에 있습니다.
무섬마을의 산천은 어느 곳과도 비교할 수 없는 자연의 멋을 간직하고 있습니다.